2021年7月3日更新

做了详细的纳姆整理，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的工作袋式除尘器脉冲组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。如图

B轮方向与A轮成镜像关系。由轮毂和围绕轮毂的麦克辊子组成，即辊子，纳姆辊子是工作一种没有动力的小滚子，由速度的原理正向分解，故轮子可以横向滑移。麦克A轮可以分解为轴向向左和向前的纳姆袋式除尘器脉冲力，由四个这种轮加以组合，工作各个小滚子的原理包络线为圆柱面，小滚子的麦克母线很特殊，发布在了博客上面，纳姆麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。工作简称麦轮，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，

麦克纳姆轮根据夹角45°，但并非所有的组合都可以

————————————————————————————

原回答如下：

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。则由上，所以该轮能够连续地向前滚动。可以使机构实现全方位移动功能。